一、项目完成情况：

   2013年10月份，通过查阅相关资料，完成智能小车的调试;

   2014年1月份，通过查看舵机生产厂家的舵机资料，完成对舵机的调试与编程 2014年3月份，完成整体的调试。

二、使用方法与手段：

   采用51单片机作为控制中心，结合单片机的相关知识，对小车进行PWM调速，并进行寻迹;舵机的控制采用串口通信的方式，由单片机通过串口发送命令给舵机，让舵机按照指令前进。由于舵机需要8V左右的电源，并且几个舵机加在小车上之后，重量增加，需要电源提供较大的功率，因此直接采用AD-DC供电的方式;另外舵机与单片机的连接需要通过芯片74HC126(三态缓冲)相连。通过传感器来感知前方是否有物品，然后小车和舵机采取相应的动作。

三、取得的成果及价值：

   完成了小车和机械臂的整体设计与制作，实现了寻迹与采摘的功能。深化了对单片机知识的理解，提升了自己的动手能力。在设计的过程中学习到很多知识，得到了很多宝贵的经验。

四、存在问题及经验教训：

   采摘应该是采用摄像头，然后进行图像处理，找出图像中有无要采摘的物品。另外机械臂应该增加一个自由度，并建立三维的空间坐标系，最后通过图像分析与空间定位，实现精准的采摘，目前本系统只能实现前方物品的识别与采摘。

   调试的时候，需要的时间一般都比较长，需要缩短这段时间。因此在前期设计的时候，应该尽量的通过软件进行仿真一下，以便在前期尽量的将方案完善，避免后期不必要的麻烦。

   程序编写之前应当先画一下程序的流程图，这样在编写程序的时候，思路就比较清晰，不易出错。

   总之，一个系统要想正常工作，需要各方面的协调配合，需要进行系统的设计与制作。

五、经费使用情况：

   51单片机开发板180，智能车130，舵机250x3，元器件50，电烙铁焊接套装140，共1250元。

六、自我评价：

   本人比较爱好实际动手做东西，通过这次机会，让我的才华有了发挥的余地，在此期间，自己即完成了硬件电路的焊接与零件的组装，又通过编写并调试程序，赋予了实物以生命，最后，这是件凝结着自己智慧与汗水的产品。

七、专家评价意见(是否同意结题等)：